1、通電
1）將操作者面板上的斷路器置于ON
2）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設備是否正常。
3）將操作者面板上的電源開關置于ON
2、關電
1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人
2）將操作者面板上的電源開關置于OFF
3）操作者面板上的斷路器置于OFF
注意：如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，在關電前，要首先將這些外部設備關掉，以免損壞。
3、示教模式
關節(jié)坐標示教（Joint）
通過TP上相應的鍵轉動機器人的各個軸示教
直角坐標示教（XYZ）
沿著笛卡兒坐標系的軸直線移動機器人，分兩種坐標系：
1）通用坐標系（World）：機器人缺省的坐標系
2）用戶坐標系（User）：用戶自定義的坐標系
工具坐標示教（Tool）
沿著當前工具坐標系直線移動機器人。工具坐標系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標系
設置示教模式，按TP上的COORD鍵進行選擇。
屏幕顯示
JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
狀態(tài)指示燈
JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT
4、設置示教速度
按TP上的示教速度鍵進行設置。
示教速度鍵
VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間，每按一下，改變1%，5%到100%之間，每按一下，改變5%
SHIFT鍵+示教速度鍵
VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
注意：
開始的時候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來危險。
1）按下Deadman 開關，將TP開關置于ON
2）按下SHIFT鍵的同時，按示教鍵開始機器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個松開，機器人就會停止運動。
注意：示教機器人前，請確認工作區(qū)域內(nèi)沒有人。
